Hugging Face's logo

Datasets:
leggedrobotics
/
grand_tour_dataset

Tasks:
Robotics
Size:
1M<n<10M
Tags:
robotics
lidar
camera
vision
imu
legged
License:
Dataset card Files
xet
Community
2
grand_tour_dataset
File size: 8,256 Bytes 
a31c0c9
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
 
adis16475_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: adis16475_imu
  rotation:
    w: 0.005251232714324072
    x: 0.7046754024829419
    y: -0.7094799413019802
    z: -0.006573779782016809
  translation:
    x: -0.015846751421098565
    y: 0.19322607669094574
    z: 0.07956850717224997
alphasense_base:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_base
  rotation:
    w: 0.541225186106887
    x: -0.45494336062045815
    y: -0.4544944669145965
    z: -0.5417901956430607
  translation:
    x: 0.04600713143181777
    y: -0.0032140911178705073
    z: -0.3751986320280252
alphasense_front_center:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_center
  rotation:
    w: 0.541225186106887
    x: -0.45494336062045815
    y: -0.4544944669145965
    z: -0.5417901956430607
  translation:
    x: 0.04600713143181777
    y: -0.0032140911178705073
    z: -0.3751986320280252
alphasense_front_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_left
  rotation:
    w: 0.5368758638762299
    x: -0.45974498896225247
    y: -0.45019665401233916
    z: -0.5456389141431761
  translation:
    x: 0.10008743117500188
    y: -0.005044106160423112
    z: -0.3759478344493785
alphasense_front_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_right
  rotation:
    w: 0.5415552717416523
    x: -0.45428021832487614
    y: -0.45594501981218066
    z: -0.5407971059426985
  translation:
    x: -0.008591409149567839
    y: -0.004939215486247553
    z: -0.3747769505103547
alphasense_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_imu
  rotation:
    w: 0.9992675697949326
    x: -0.00720142304148732
    y: -0.036738890418011295
    z: -0.007919431365965667
  translation:
    x: -0.3022307436356707
    y: 0.061798150722505
    z: -0.08410765585489798
alphasense_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_left
  rotation:
    w: 0.7629309956447421
    x: -0.6464698403272188
    y: 0.0035455747661431447
    z: 0.0006858071159475156
  translation:
    x: -0.2991991707202636
    y: -0.040493099699673664
    z: -0.15557014858322163
alphasense_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_right
  rotation:
    w: 0.0024233744493068338
    x: 0.007051890013999862
    y: -0.6356317567377696
    z: -0.7719563899145896
  translation:
    x: 0.3005096713964913
    y: -0.05350472559028527
    z: -0.06790435993644765
anymal_imu:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: anymal_imu
  rotation:
    w: 3.749399456654644e-33
    x: -6.123233995736766e-17
    y: -1.0
    z: -6.123233995736766e-17
  translation:
    x: -0.25565
    y: -0.0025499999999999785
    z: 0.07672
ap20_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: ap20_imu
  rotation:
    w: 0.7118234995434812
    x: 0.7023441372038522
    y: 0.002839101058711715
    z: -0.003458025191722333
  translation:
    x: -0.0019815872862082684
    y: 0.002909799597334762
    z: 0.10495166375034842
box_base:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: box_base
  rotation:
    w: 4.0026794885936924e-05
    x: -0.9999999991989279
    y: 0.0
    z: 0.0
  translation:
    x: -0.0764038
    y: -0.036122437224394885
    z: 0.2802761091673168
cpt7_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: cpt7_imu
  rotation:
    w: 1.0
    x: -0.0
    y: -0.0
    z: -0.0
  translation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
depth_camera_front_lower:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_front_lower
  rotation:
    w: 0.1853242209410057
    x: -0.682120823997394
    y: -0.6827000055661541
    z: -0.1851669976040512
  translation:
    x: 0.025244004785019813
    y: -0.28748365097540396
    z: -0.23806593024678288
depth_camera_front_upper:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_front_upper
  rotation:
    w: 0.4306894486036953
    x: -0.5608677721283586
    y: -0.560580238989435
    z: -0.43091035808363254
  translation:
    x: 0.024957449516778196
    y: -0.0829849350915826
    z: -0.3905787382352799
depth_camera_left:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_left
  rotation:
    w: -0.40524782131784814
    x: -0.9141898919041819
    y: -0.0050937542777571565
    z: -0.002257991301008538
  translation:
    x: 0.0242061858130713
    y: 0.07137107769940886
    z: -0.06013160430595553
depth_camera_rear_lower:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_rear_lower
  rotation:
    w: -0.1818562220566243
    x: 0.6753182459089098
    y: -0.6923967447153604
    z: -0.1773705983227687
  translation:
    x: 0.01771644477911219
    y: -0.291914920763388
    z: -0.2333051716531234
depth_camera_rear_upper:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_rear_upper
  rotation:
    w: -0.4288525438138612
    x: 0.5606297691810952
    y: -0.567966630879787
    z: -0.42331272574704876
  translation:
    x: 0.023834299957984015
    y: -0.08981592717100904
    z: -0.38913513060622656
depth_camera_right:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_right
  rotation:
    w: 0.0020469741271627595
    x: -0.004486598891874416
    y: -0.9097731195609077
    z: 0.41507656071105803
  translation:
    x: 0.025687060614725817
    y: 0.06953460693100322
    z: -0.06164976363236345
hdr_front:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_front
  rotation:
    w: 0.4970495903927929
    x: -0.499305922637098
    y: -0.5005829735777374
    z: -0.5030427286761467
  translation:
    x: 0.04836030494808155
    y: -0.10282483832595525
    z: -0.36926064730524666
hdr_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_left
  rotation:
    w: 0.6981144475823984
    x: -0.7106446365240748
    y: 0.06071950908492229
    z: 0.06271809844673303
  translation:
    x: -0.3123877547915767
    y: -0.1040746815988313
    z: -0.0946004294028184
hdr_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_right
  rotation:
    w: -0.05968925863378414
    x: 0.06271504848629056
    y: -0.701622990300235
    z: -0.7072688276598
  translation:
    x: 0.2984670188513917
    y: -0.1021873680871323
    z: -0.007282571655555148
hesai_lidar:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hesai_lidar
  rotation:
    w: -0.004419949690193552
    x: -0.7093301791430758
    y: 0.7048516039326548
    z: 0.003921407292290494
  translation:
    x: -0.04461184951630229
    y: 0.3022381420105506
    z: -0.01253994548350209
livox_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: livox_imu
  rotation:
    w: 0.9999514279010147
    x: -0.007862897821623277
    y: 0.0001266741714154213
    z: -0.005941433347507674
  translation:
    x: -0.309334506793968
    y: 0.02772866572054537
    z: 0.15059851991550668
livox_lidar:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: livox_lidar
  rotation:
    w: 0.9999743041039169
    x: -0.006935301181255335
    y: 0.0015623437878433857
    z: -0.0009229362387923458
  translation:
    x: -0.30263164816469024
    y: 0.04875595821861217
    z: 0.1098417136717083
stim320_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: stim320_imu
  rotation:
    w: -0.005861732683034935
    x: -0.999969253444768
    y: -0.005117285966486087
    z: 0.0009724399227390018
  translation:
    x: -0.28505604358365294
    y: -0.07158336465343071
    z: 0.15961588385259787
velodyne_lidar:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: velodyne_lidar
  rotation:
    w: 2.220446049250313e-16
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: -1.0
  translation:
    x: -0.31
    y: -1.376676550535194e-16
    z: -0.1585
zed2i_base:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_base
  rotation:
    w: 0.9962118648543207
    x: -0.006581941621942168
    y: 0.08669318635449509
    z: -0.0016999434304889223
  translation:
    x: -0.40482353372271573
    y: 0.047230058607942466
    z: -0.06326319217368467
zed2i_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_left
  rotation:
    w: 0.5376457335765262
    x: -0.4560279507472064
    y: -0.45330473617163086
    z: -0.5454267957009725
  translation:
    x: 0.10794130666130296
    y: -0.07812765789668064
    z: -0.3950964183927077
zed2i_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_right
  rotation:
    w: 0.5373115821826182
    x: -0.45720033826192996
    y: -0.4523183402260819
    z: -0.5455934690231464
  translation:
    x: -0.012769940823864567
    y: -0.07826319215076401
    z: -0.39482353374563656